все правильно у меня не пид регулирование прошу прощения
не один из методов не подошел мне так как требовалось нагреть объект по специальному термопрофилю вот и пришлось ... про регулирование может кому сгодиться:
Пропорциональный регулятор – П:
y = К(u -x), т.е. в обратную связь заводится отклонение от уставки.
Пропорционально-Интегральный – ПИ:
y = (u-x)( Kp +1 /pTi) , т.е. в обратную связь заводится также интеграл от отклонения, это позволяет избежать статической ошибки.
Пропорционально-Интегрально- Дифференциальный – ПИД:
y = (u-x)·( Kp + 1/pTi + p·Td ), т.е. в обратную связь заводится также производная отклонения, это позволяет улучшить динамические характеристики регулятора
п ,пи и пид регулирование требует настройки под конкретный процесс, с первоначальным расчетом коэффициентов с последующей "подборкой"
существует три вида настройки:
а-Настройка по реакции на входной скачок
в.Настройка по методу максимального коэффициента усиления
с.Настройка по процессу двухпозиционного регулирования по релейному закону
нужно помнить что ПИД без настройки может работать хуже П регулятора
