По первому вопросу:
В первую очередь определяем директивами Define, куда будет подключен LCD: DEFINE LCD_DREG PORTB 'Порт данных LCD
DEFINE LCD_DBIT 4 'Бит порта данных, с которого начинается отсчет. Здесь определяем, сколко разрядов шины данных 4 или 8
DEFINE LCD_RSREG PORTB 'Порт микроконтроллера для линии RS индикатора
DEFINE LCD_RSBIT 1 'Бит порта микроконтроллера для линии RS индикатора
DEFINE LCD_EREG PORTB 'Порт микроконтроллера для линии E индикатора
DEFINE LCD_EBIT 0 'Бит порта микроконтроллера для линии E индикатора
DEFINE LCD_BITS 4 'Разрядность шины данных
DEFINE LCD_LINES 2 'Число строк LCD
Смотрим хелп к picbasicpro и видим -
$FE, $C0 - Move cursor to beginning of second line - перевод курсора в начало второй строки
$FE, $94 Move cursor to beginning of third line - .. третьей
$FE, $D4 Move cursor to beginning of fourth line - ..четвертой
Получаем, чтобы написать хелло ворлд во второй строке:
LcdOut $FE, $C0, "Hello, World!"
Что касается второго вопроса, то в прикрепленном архиве найдешь готовый проект. Поразбирайся, потом задавай вопросы.