По первому вопросу: 
 В первую очередь определяем директивами Define, куда будет подключен LCD:  DEFINE LCD_DREG PORTB 'Порт данных LCD 
 DEFINE LCD_DBIT 4 'Бит порта данных, с которого начинается отсчет. Здесь определяем, сколко разрядов шины данных 4 или 8 
 DEFINE LCD_RSREG PORTB 'Порт микроконтроллера для линии RS индикатора 
 DEFINE LCD_RSBIT 1 'Бит порта микроконтроллера для линии RS индикатора 
 DEFINE LCD_EREG PORTB 'Порт микроконтроллера для линии E индикатора 
 DEFINE LCD_EBIT 0 'Бит порта микроконтроллера для линии E индикатора 
 DEFINE LCD_BITS 4 'Разрядность шины данных 
 DEFINE LCD_LINES 2 'Число строк LCD 
 Смотрим хелп к picbasicpro и видим - 
 $FE, $C0 - Move cursor to beginning of second line - перевод курсора в начало второй строки 
 $FE, $94 Move cursor to beginning of third line - .. третьей 
 $FE, $D4 Move cursor to beginning of fourth line - ..четвертой 
 Получаем, чтобы написать хелло ворлд во второй строке: 
 LcdOut $FE, $C0, "Hello, World!" 
 Что касается второго вопроса, то в прикрепленном архиве найдешь готовый проект. Поразбирайся, потом задавай вопросы.