Добавлено (10.12.2013, 19:57)
---------------------------------------------
mikhail09p я сейчас проверил свой код с отключенным WDT , программа при входе в спячку засыпает на совсем, а вот со включённым   WDT прекрасно работает , ну по крайней мере в протеусе
вот код с последними изменениями
;-------------------------------------------------------------------------------
;**** Added by Fuse Configurator ****
; Use the Fuse Configurator plug-in to change these settings

Device = 16F876A
Declare Xtal = 4 ' ЧАСТОТА КВАРЦА 4-мГ

    Declare Reminders Off 
Config CP_OFF, DEBUG_OFF, WRT_OFF, CPD_OFF, LVP_ON, PWRTE_OFF, WDTE_ON, XT_OSC, BOREN_ON, CP_OFF, WDT_ON, WRT_OFF
    Declare Reminders On 

' КОНФИГУРАЦИЯ ПОРТОВ 
CMCON = %11111111 
TRISA = %11101111 
PORTA = %00000000 
PORTA = %00000000 
PORTB = %00000000 
TRISB = %00000000
PORTC = %00000000
TRISC = $00000000
TRISA.4 = 0

' ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ LCD 16*2
Declare  LCD_Type ALPHA  
Declare  LCD_DTPin  PORTC.4  
Declare  LCD_ENPin  PORTC.3  
Declare  LCD_RSPin  PORTC.2  
Declare  LCD_Interface  4   
Declare  LCD_CommandUs  200   
Declare  LCD_DataUs  50  
Declare  LCD_Lines   2

DEFINE ADC_BITS 8 ' Set number of bits in result 
DEFINE ADC_CLOCK 3 ' Set clock source (rc = 3) 
DEFINE ADC_SAMPLEUS 50 ' Set sampling time in microseconds
TRISA = 255 ' Set PORTA to all input 
ADCON1 = 2 ' PORTA is analog 
ADCON0 = %11000001 

' ПОРТЫ А

Symbol EN = PORTA.4

' ПОРТЫ B ВЫХОДЫ НА МОТОРЫ
Symbol ENX = PORTB.0
Symbol ENY = PORTB.1 
Symbol DIRX = PORTB.2
Symbol STEPX = PORTB.3 
Symbol DIRY = PORTB.4 
Symbol STEPY = PORTB.5
Symbol led = PORTB.6
Symbol D2 = PORTB.7
 
' ОБЪЯВЛЕНИЕ ПЕРЕМЕННЫХ 
Dim R1 As Word
Dim R2 As Word
Dim R3 As Word
Dim R4 As Word

 Cls  
' ОСНОВНАЯ ПРОГРАММА
MAIN:
led = 1
' ОПРОС ДАТЧИКОВ
R1 = ADIn 0
DelayUS 30
R2 = ADIn 1
DelayUS 30
R3 = ADIn 2
DelayUS 30
R4 = ADIn 3
DelayUS 30
DelayUS 1 ' Wait for 1us 
led = 0
' ВЫВОД ДАННЫХ НА LCD
Print At 1, 1, Dec R1, "     " 
Print At 1, 10, Dec R2, "     "   
Print At 2, 1, Dec R3, "     "
Print At 2, 10, Dec R4, "     "
' сравнение показаний 

If R1 > R2 + 1000 Then 
GoTo X_P
ElseIf R1 < R2 - 1000 Then
GoTo X_L
ElseIf R1 < R2 + 1000 And R1 > R2 - 1000 Then 
GoTo SL
End If

GoTo MAIN

' ШАГИ МОТОРА ПО ОСИ Х
X_P:
ENX = 1
DIRX = 0
STEPX = 1
DelayMS 50 
ENX = 0
STEPX = 0
DIRX = 0
GoTo MAIN

X_L:
ENX = 1
DIRX = 1
STEPX = 1
DelayMS 50 
ENX = 0
STEPX = 0
DIRX = 0
GoTo MAIN

' ШАГИ МОТОРА ПО ОСИ Y
Y_P:

GoTo MAIN
Y_L:

GoTo MAIN
' СОН НА 10 СЕК.
SL:
Sleep 1 '
led = 1
GoTo MAIN
End
в таком ключе всё прекрасно и потребление 165 мкА, осталось на железе проверить)))

• Clrwdt ' программный сброс таймера до его переполнения