1мм это очень крутая точность для машинки 15см длинной =))
возможно скачусь до 5мм , тоже нормальная точность, в итоге понадобится всего 256килобайт для 1 комнаты.

Использовать мышь мне видимо никак не получится, гогл мне не помог ((( клавиатуру ведь подключали значит и мышь тоже реально использовать.
Я думаю что мышь передаёт только координаты Х и У или скорость движения и направление, движение отслеживает сам датчик, например датчик сравнивает картинку с предыдущей и таким образом определяет в какую сторону и с какой скоростью перемещается мышь.

Предположим что мышь передаёт данные с частотой 1000герц, и данные в размере 3 байта.
Грубый подсчёт производительности 40000000герц / 4 = 10000000 операций(если пик18 не сменил архитектуру) в сек, от 10милиона для обработки местоположения отведём 4милиона операций в сек, так как эта самая сложная часть программы и именно оптический датчик мыши направленный на пол является зрением электронного зверька, на интелект выделю 3 милиона операций в сек, на остальные датчики 3 милиона. А датчики будут такие: Датчик магнитного поля(если электронный зверёк голоден искать источник магнитного поля и ждать там,) он позволит дать знать мне о том что зверёк хочет кушать ,
датчик шума(поиск источника шума проводится рандомно(искать или нет) также влияет были ли шумы вообще(если в комноте много людей то поиск не будет ни при каких условиях), если поиск активирован то следовать за шумом) микрофон расположен на крутящемся диске с датчиком положения(обработка будет делаться микросхемой ПЛИС, в мк будут отправляться данные о направлении и силе/характере шума), датчик света(день или ночь) а также определяет что на машинке чтото лишнее(тут срабатывает интелект: определить какой тяжести предмет, если слишком тяжолый машинка издаёт звук и прекращает любые движения).

Сори что так запутано , надеюсь поймёте, ктомуже это не всё что я хочу сделать.
Жду от вас советы о PIC18LF4320 44TQFP, обнаружил его большой недостаток , это 4килослов памяти , но могу выбрать другой главное чтоб успел обработать всё что требуется.
Вот что сделал за несколько часов. Через 14 часов выложу фотки засохшего клея(состав: смола10частей отвердитель1,5частей крахмал20частей капля красителя) . На первой фотке установлены микросхемы к1028кт4 и 2 регулятора напряжения по 5 вольт. Датчик микрофон неподвижный(возможно я его сниму, так как его заменит подвижный датчик шума)

Добавлено (11.06.2009, 20.33.34)
---------------------------------------------

Причем в последний ссылке есть даже схема и возможность делать снимки с сеносора, но незнаю , лежат две мыши но пока руки не дошли, добился только лишь премещения курсора(4 выхода работают по принципу энкодера но не более) если у кого срастется, поделитесь впечатлениями.

Теперь надо разобраться с мк мыши, у меня есть 2 платы с датчиком и мк.

Левая плата подключается к порту мыши, правая плата к usb.
а вот сами мк, правый для юсби(первая строчка CY7C6323J, надписи почти не видны).

И два датчика без плат, для сравнения вверху 2 камеры от мобильных телефонов.

Теперь я спустился с небес и планирую всё делать на PIC16F877A, и всёравно я не уверен что он осилит это.
А пересесть на PIC16 заставила такая непонятная конфигурация. В поле конфигурация чтото мне незнакомое.

По поводу датчика шума, чтоб не городить огород можно попробывать использовать несколько микрофонов, точность многократно возрастёт(машинка без звука вообще при сканировании).
Чертить схемы для плис(если они потребуются) я умею в quartusII, но в практике наверняка могут вопросы возникнуть.

Я вот так досихпор и не понял, варианты:
1.сам датчик передаёт снимки 18х18(например) в мк CY7C63231(он обрабатывает картинку) а затем мк передаёт данные - скорость/направление
2.датчик передаёт и изображение и скорость/направление
3.датчик передаёт снимки 18х18(например) в мк CY7C63231 а затем мк перерабатывает данные чтоб они передались в пк а сам пк обрабатывает картинки для выяснения направления/движения курсорса
4.датчик передаёт данные скорость/направление в мк CY7C63231 затем мк перерабатывает данные чтоб они передались в пк - пк получает данные скорость/направление

Какой из этих вариантов верный ? для меня самый выгодный вариант это 4, так как датчик можно подключить прямо в мозг(pic16f877a) машинки.
Но тогда как из мыши получают изображение? выходит что будет самый отвратительный 3 вариант. Но если посмотреть http://o-d-v.nm.ru/optical_mouse/index.htm то там видно что датчик подключен к пк в обход мк, следовательно вариант 1.

Если вариант 1, то теоретически сделать свой обработчик изображения легко , можно использовать отдельный pic16 или сделать на плис.
Но при любых обстоятельствах мозг машины должен получать только данные скорость/направление.

Тут датчик с названием pan101b, а тут http://www.datasheetarchive.com/search.php?q=pan101b даташит.

http://forum.roboclub.ru/IPBoard....id=1536

Оптические датчики с интерфейсом USB я думаю не подходят, использовать в машинке буду МК не выше PIC16F876A SO28, частота 20мегагерц.

По поводу ультрасоников и других датчиков, машинка всегда будет ездить по плоской поверхности, материал пола - паркет, никакие другие средства не позволят выдавать такую огромную точность перемещения машинки, оптический датчик является самым главным органом чувств машинки, благодаря которому ненужны другие датчики: безотказное определение направление движения, местоположение опираясь на раннее пройденных участках, полный контроль препятствий в радиусе 360 градусов вокруг машины(если машина столкнётся с чем-то то мк это поймёт потому что двигатель включен а судя по датчику машина стоит на месте), определять тяжесть предмета(можно ли его убрать с траектории, если нет то записать в память что это не перемещаемый объект).

Работу над машинкой веду очень медленно, потому что есть другие дела.
Хотя бы даю направление другим, вдруг кого заинтересует =). Идеи не плохие и не такие сложные, просто нужно время и знание как работать с интерфейсом PS/2.

http://www.networktechinc.com/ps2-prots.html
http://www.burtonsys.com/ps2_chapweske.htm
http://www.computer-engineering.org/ps2mouse